Jamoca行走自如自主定位,基于动力学1KHz 实时力矩控制

时间:2020-11-21 11:36:40 编辑:7ab6/ 浏览:次

  没想到,有一天能看见机器狗上梅花桩 ......

  11 月 20 日消息,腾讯公布了其在移动机器人研究方面的新进展:四足移动机器人(机器狗)Jamoca 和自平衡轮式移动机器人首次对外亮相。

  据介绍,Jamoca 是金洋2平台国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人,而自平衡轮式移动机器人的相关研究成果还入选了机器人行业的顶级会议 IROS 2020.这两项进展均来自腾讯 Robotics X 实验室,属于移动方向上的技术突破,也是机器人最基础的能力之一。

  Jamoca 长 1 米、宽 0.5 米、重约 70 公斤。腾讯 Robotics X 实验室在外部提供的本体之上,基于自研的机器人控制技术,为 它打造了一个能应对复杂环境的「智能大脑」。

  据腾讯 Robotics X 实验室研究员介绍,和金洋2平台国际上其他四足机器人走木块的场景相比,此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高,并有台阶的组合,实现的难度要更大。每个梅花桩之间间隔 20~50cm,单个梅花桩面直径 20cm,相邻梅花桩最大高度差达 16cm。此外,还设有一个总高度 60cm,斜面角度约 20 ° 的斜坡。

  但令人惊喜的是,Jamoca 一步一步非常平稳的爬上了斜坡,并且在梅花桩上行走自如。据介绍,Jamoca 已经可以实现行走、小跑和跳跃等步态,也成功的完成了自主定位、避障,以及更加进阶的自主行走台阶、梅花桩等挑战目标。

  从 Jamoca 挑战的结果看,腾讯 Robotics X 实验室已经达到了极高的技术标准——误差 1 厘米内的感知定位、根据环境进行的 10 毫秒级路线规划、基于动力学的 1KHz 实时力矩控制、梅花桩中心点 1 厘米内的落脚误差,以及全系统的高度协同。

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